Na de uitvinding van de auto duurde het niet bijzonder lang voordat er races tussen één of meer auto’s plaats begonnen te vinden. De eerste werd namelijk al georganiseerd in 1867, tussen de plaatsjes Ashton-Under-Lyne en Old Trafford, beiden in het Verenigd Koninkrijk dichtbij de stad Manchester. De auto van Isaac Watt Boulton won deze wedstrijd. De wedstrijd werd gereden over 8 mijlen (ongeveer 13 kilometer).

De eerste wedstrijd tussen automobielen werd gereden in 1894 om te kijken hoe betrouwbaar deze automobielen precies waren. Dit gebeurde tussen Parijs en Rouen, een afstand van ongeveer 80 kilometer. Deze wedstrijd werd gereden door meer dan 102 coureurs die ieder startgeld betaalden van 10 Franse Francs (ongeveer €1.50). De winnaar ging de finish over met een snelheid van ongeveer 16kilometer per uur.

De eerste echte wedstrijd werd ook georganiseerd in Frankrijk, tussen Parijs en Bordeaux in 1895. De wedstrijd werd gewonnen door een auto met de snelheid van 24 kilometer per uur. Vanaf dat moment werden er door Frankrijk steeds meer autoraces georganiseerd. Meestal begonnen deze in Parijs en werden ze afgelegd naar een andere grote Franse stad. Op deze manier kwam de autosport in Europa aan zijn populariteit.

Deze populariteit in Europa zorgde er eveneens voor dat in 1907 de eerste autoracebaan werd aangelegd in Surrey. De populariteit is niet zo populair als voetbal, waar EK-info en odds altijd beschikbaar zijn en niet zoals dit circuit.  Voorheen heette dit circuit Brooklands en was een buitenbaan van 4.43 kilometer. De wegen waren gemaakt van beton. De oudste autoracebaan ter wereld, die vandaag de dag nog steeds wordt gebruikt, is de Indianapolis Motor Speedway in het plaatsje Speedway, Indiana. Hier kunnen meer dan 257.000 personen nog steeds de wedstrijden bekijken.

De eerste autoracewedstrijd in de Verenigde Staten werd gehouden in 1895, een paar maanden na de eerste echte wedstrijd in Frankrijk. Hij werd afgelegd tussen Chicago en Evanston in de staat Illinois. Deze afstand bedroeg 87 kilometer.

In zowel Europa als de Verenigde Staten werden racewedstrijden in het begin vooral gereden door prototypes van de automodellen van de volgende jaren. Vlak na de eerste wereldoorlog werden autoraces echter zo gespecialiseerd dat auto’s voor het gewone volk daar niet meer in mee konden racen. Dit zorgde voor het begin van de ontwikkeling van de sportauto’s zoals we die nu kennen. Hoewel de NASCAR races een lange tijd werden gereden door auto’s die voor het normale volk te koop waren, worden autoraces nu vrijwel nooit meer door ‘gewone’ auto’s geracet. Auto’s die op dit moment op de circuits verschijnen zijn of aangepaste modellen of speciaal voor de wedstrijden gemaakt.